|Отпускание изделия роботом Pj12 |Gj12-Gj13 |
|Cнятие схвата с изделия Pj13 |Gj13-Gj14 |
|Выход из рабочей зоны j-го |Gj14-Gj15 |
|оборудования Pj14 | |
|Уход от j-го к j-1 оборудованию Pj15 |Gj15-Gj-1,16 |
|Проход мимо j-оборудования при |Gj16-Gj-1,1 |
|переходе (j+1) => (j-1) Pj16 | |
|Проход мимо j-го оборудования при |Gj-1,17-Gj17 |
|переходе от 2-го к (J-1) -у Pj17 | |
Циклограмма рабочего процесса показывает загрузку каждого станка и
манипуляторов за время цикла работы станочной системы.Примеры циклограмм
приведены выше (см.рисунки 2.5-2.7,п.2.1)
2.3.Описание алгоритмов.Примеры
2.3.1.Математическая модель теории массового обслуживания,описанная в
п.2.1,реализована прямым алгоритмом на основании общей формулы формулы
(2.32)и формул (2.9 -2.18),который осуществлен средствами стандартного
алгоритмического языка ПАСКАЛЬ в виде библиотечного модуля,который может
быть использован любыми современными системами программирования (Borland
C,Borland C++,Borland Pascal,Borland Delphi и т.п.). Текст модуля приведен
в приложении П1,описание основных алгоритмов библиотечного модуля приведено
в таблице 2.4
Таблица 2.4
|Имя |формула |тип данных |
|алгоритма(Procedure,Func| | |
|t ion) | | |
|0 |(2.32-2.34) |Data:Record(исходные |
| | |данные) |
|Function Pkj,вероятности|(2.35-2.36) |num:Integer;(целое);data|
|простоев Num станков | |:record |
|Procedure |- |Var Data:Record; |
|CorrectTheData,анализ | |Var ErrorCode:Byte |
|вводимых данных и | |(Код ошибки 0..255) |
|диагностика ошибок | | |
|Procedure |Rs.P0:=p00(D); Rs. |Data:Record; |
|GetResults;производит |Am:=1-Rs.P0; |Возвращает ТИП |
|все вычисления |Rs. Ac:=Pac(d); |результата и код ошибки |
|в соответсвии с набором | |Var RS:Res; |
|исходных данных |Rs. Nc:=PNc(d) ; |Var ErrorCode:Byte |
| |Rs.Kc:=kcc(d); | |
| |Rs. Nc:=PNc(d); | |
| |Rs.Mi:=MInt(d); | |
| |Rs.Mv:=PMV(d); | |
| | | |
| | | |
| | | |
Программы,разработанные в дипломном проекте,за исключением РТК,используют
стандартный диалговый интерфейс фирмы Borland или MicroSoft.Общий алгоритм
этого интерфейса заключается в следующем:
. Обработка событий от клавиатуры и устройств ввода\вывода;
. Обработка сообщений предназначеных элементам управления;
. Обеспечение работы с файловой структурой;
Вызов процедуры главного алгоритма,после ввода данных с клавиатуры или(и)
других устройств,и вывод результатов работы или(и) графики,после завершения
работы алгоритма,посредством инициации соответсвующих программных
ресурсов.Текст программ и необходимые к ним скомпилированные ресурсы
(библиотеки), а также рекомендации по их компиляции,необходимые
инструкции,записаны на дискете 3,5 дм 1.44 Mb, которая является приложением
к дипломной работе.
Примечание:программа РТК,не разработана стандартными средствами в виду их
отсуствия на момент ее создания (TurboPascal 5.0),и в данный момент ведется
ее разработка для Windows 95 (32 -х разрядная среда).Алгоритм этой
программы излагается следующим образом:
1.Ввод данных с клавиатуры:наименование перехода,ее
продолжительность,состояние промышленного робота (см.таблицы 2.2 и
2.3),запись в ОПЕРАТИВНУЮ ПАМЯТЬ.
2.Все переходы введены ? Если “ДА”,то идем далее (3),иначе (1)
3.Запись введенных переходов в текстовый файл
4.Подсчет общего времени прибывания робота в зоне оборудования [pic]Тj и
вывод на терминал
5.Вычисление масштабных отношений величин времени к разрешению термина и
поточечное вычерчивание диаграмм(1-переход связан с ординатой Yj,J={1..17}.
2.3.2 Рассмотрим пример анализа станочной системы,с однозахватным
манипуляторм,включающей четыре станка (m=4),где среднее время обслуживания
Тц = 8 мин,а среднее время обслуживания станков манипулятором Тоб =0,5 мин.
Опредилим по уравнению (2.16) [pic]
[pic] = 0,5:8 = 0,0625.
Вероятность того,что все станки работают,а манипулятор
стоит,расчитываем по уравнению (2.10):
2 3 4
P0=1:(1+4*0,0625+3*4*0,0625[pic]+2*3*4*0,0625 +0,0625 )=0,7705
Вероятности Рк могут быть определены по рекуррентной формуле (2.4)
Р1 = (4-0)*0,0625*0,7705 = 0,1926;
P2 = (4-1)*0,0625*0,1926 = 0,0361.
Среднее использование манипулятора по (2.11)
Ам = 1 - 0,7705 = 0,2295 [pic] 0,234 т.е. 23,4 % ;
среднее использование одного станка по уравнению (2.14):
Ас = 3,7365 [pic] = 0,9341 т.е. 93,4 % ;
коэффициент простоя при многостаночном обслуживании определим по формуле
(2.13)
Кс = 0,046[pic] = 0,012 т.е .1,2 %.
Далее,рассмотрим следующий пример:Та же станочная система,обрабатывает
другой набор деталей с тем же временем обслуживания,но другим временем
цикла Тц = 4 мин.
[pic] = 0,5:4 =0,13 т.е. 13 % ;
Вероятность простоя манипулятора
Р0 = 1: 1,78 = 0,56 т.е. 56 %;
Вероятность загрузки робота в этом случае составит
Ам = 100 - 56 = 44 %;
Ас = 3,41 [pic] = 0,853 т.е. 85,3 %;
Кс = 0,17 [pic] = 0,04 т.е.4 %.
В связи с сокращением времени цикла вдвое по сравнению с предыдущим
примером,соответсвенно удвоилось число операций манипулятора,а простой
станков при многостаночном обслуживании возрос примерно в 4 раза.При столь
относительно больших потерях времени вследствие многостаночного
обслуживания требуются дополнительный экономический анализ и рассмотрение
других вариантов ввода деталей в систему и их доставки к
станкам.Графический анализ этих параметров представлен на риснках 2.8-10.
Рисунок 2.8 -Распределение подачи заявок на обслуживание
Рисунок 2.9 - Использование станков и манипулятора
Рисунок 2.9.-Коэффициент простоя оборудования
3.ПРОЕКТНАЯ ЧАСТЬ
3.1.Технические характеристики используемых ЭВМ,операционные системы
Для эксплуатации,разработанных в дипломной проекте программ,достаточно
персонального компьютера на базе 486 процессора,с сопроцессором,оперативной
памятью не менее 640 Kb и размерностью жесткого диска(ЖД) от 20 Mb,- для
программ разработанных для MS-DOS;для программ разработанных для Win95 -
оперативная память не менее 32 Mb,размер ЖД не менее 1,7 Gb.
. Любая из программ,написанных под MS-DOS успешно может работать на 286
процессорах,с размерностью ЖД от нескольких МегаБайт и размерность ОП не
менее 640 Kb.Кроме того программы GPS 4 и РТК cкомпилированы в
“защищеном” режиме и успешно работает под руководством любой версии
Windows компании MicroSoft.
. Программы (gps 5) для Windows работоспособны только на ПК с указанными
выше требованиями.
3.2.Анализ параметров ГПС на компьютере
Анализ параметров гибких производственных систем на основе описанной
выше теории массового обслууживания производится программой
GPS(stnsys),написаной как для MS-DOS(GPS IV), так и Win32(GPS V).Рисунки
рабочих окон этих программ приведены на рисунках 3.1-3.4.Программа GPS V
аналогична программе GPS IV и разработана средствами визуально-
ориентированной Среды Delphi 3/ и работа с этой программой устанавливается
с общими правилами работы в среде ОС Windows/10/.
Рисунок 3.1-После запуска программы ГПС 4
Рисунок 3.2 -Окно программы GPS V
Рассмотрим подробно программу АНАЛИЗА параметров станочных систем для
ОС MS-DOS/3,4,5,6,7/
Программа анализа параметров станочных систем (ГПС) реализована
стандартными средствами пакета Borland Pascal 7.0 (1992), поддерживающей
cоответствующий стандартный интерфейс. В него входят общие принципы работы
на ЭВМ, использующие горячие клавиши, меню, строки состояний.
3.2.1. Строка состояний программы Gps.exe содержит информацию о клавишах
управления программой и расположена в 24-строке экрана (т.е. в последней).
Эту строку состояний будем называть главной или строкой статуса ПРОГРАММЫ.
Для того, чтобы вызвать нужную команду, необходимо нажать клавишу, которая
указана в строке статуса, например, <F3> ОТКРЫТЬ (прочитать с диска файл с
исходными данными).
AltX ВЫХОД из программы в ОС ДОС;
F1 ПОМОЩЬ (краткая справка о программе);
F2 СОХРАНИТЬ (записать данные на диск);
F5 ДАННЫЕ (ввод исходных данных);
F6 ЭКР (вывод результатов расчета на экран);
F9 РАСЧЕТ (запуск исходных данных на расчет).
Для активизации команды из строки состояний при наличии устройства типа
"мышь", необходимо навести указатель "мыши" на нужную строку и произвести
легкое нажатие ее левой кнопки (в дальнейшем будем говорить "щелкнуть
указателем" мыши).
Примечание: строка статуса отражает доступность выше указанных команд,
в случае когда все окна программы неактивны (закрыты).
3.2.2. Меню программы GPS.EXE включает основное меню (развертывающиеся)
представленные в верхней строке экрана в виде строки состояний с ниже
указанными опциями:
~F~ ФАЙЛ - общее меню, содержащее команды:
~1~ НОВЫЙ РАСЧЕТ
~2~ ПРОЧИТАТЬ С ДИСКА(открыть F3)
~3~ ЗАПИСАТЬ НА ДИСК(сохранить F2)
~4~ ПЕЧАТЬ РЕЗУЛЬТАТОВ РАСЧЕТА (Аlt+P)
~5~ СМЕНА КАТАЛОГА
~6~ ВЫХОД В ДОС (Alt+X)
ВРЕМЕННЫЙ ВЫХОД В ДОС
~E~ Измен.\контроль данных - содержит
ИЗМЕНЕНИЕ ДАННЫХ (F4)
КОНТРОЛЬ ИСХОДНЫХ ДАННЫХ (Ctrl+Ins)
~C~ Опции - включает
ТИП СТАНОЧНОЙ СИСТЕМЫ (Insert)
НАСТРОЙКИ (для обслуживающего персонала)
~R~ РАСЧЕТ
ВЫПОНИТЬ РАСЧЕТ (F9)
ВЫВОД РЕЗУЛЬТАТОВ (F10)
СОДЕРЖИМОЕ СТЕКА(показывает
вероятности Рк)
Рисунок 3.3-Меню опции ~Файл~
Вызвать меню можно щелкнув указателем мыши по его названию, указанному
в верхней строке статуса или одновременным сочетанием нажимаемых клавиш
<Alt> и буквой указанной в названии ~ ~. Например, Alt+F вызывает меню
"Файл". К верхней строке состояний можно перейти из СТРОКИ СТАТУСА
ПРОГРАММЫ нажав клавишу F10 (local menu) и выбрав клавишами управления
курсором соответствующее название меню.
Примечание данное в п. 3.2.1 распространяется и на этот пункт. Символы
~ ~ выделяют управляющий символ, который сам выделен желтым цветом.
3.2.3. Клавиши быстрого управления ("Горячие" клавиши), для вызова
некоторых команд разворачивающегося меню можно включать сочетанием клавиш,
оговоренных в меню.
Например, чтобы установить тип станочной системы, необязательно вызывать
меню "КОНФИГ.СТАН.СИСТЕМЫ", достаточно нажать клавишу <Insert>.
3.2.4. Другие элементы диалога под которыми будем понимать кнопки
Страницы: 1, 2, 3, 4, 5, 6
|